Từ ngày 26 - 28/8/2019, Thủ tướng Malaysia Mahathir Mohamad thăm chính thức Việt Nam theo lời mời của Thủ tướng Chính phủ Nguyễn Xuân Phúc. Nhân dịp này, hai bên đã ra Tuyên bố chung giữa Việt Nam và Malaysia.
Nhận lời mời của Thủ tướng Việt Nam Nguyễn Tấn Dũng, Thủ tướng Malaysia, Ngài Najib Tun Razak và Phu nhân Rốt-man Man-xơ đã thăm chính thức Việt Nam từ ngày 3 đến ngày 5 tháng 4 năm 2014.